Предложение "Can you come with us?" (Ты можешь пойти с нами?) подразумевает, что действие "ride our bikes" (кататься на велосипедах) будет происходить в ближайшем будущем, и говорящий приглашает собеседника присоединиться.
Для обозначения таких запланированных совместных действий в будущем часто используется Present Continuous или Future Simple.
Вариант 1 (Present Continuous): We are riding our bikes in the park. Can you come with us?
Вариант 2 (Future Simple): We will ride our bikes in the park. Can you come with us?
Present Continuous звучит более естественно, когда предложение является приглашением присоединиться к уже запланированному действию.
Ответ: are riding