Чтобы правильно вставить глагол в нужной форме, нужно понимать, что после глагола "admit" обычно используется герундий (глагол с окончанием -ing).
Следовательно, правильный вариант:
Did he admit taking the money?
Перевод: Он признался, что взял деньги?
Ответ: taking