В вопросе 'Can you give ____ two pencils?' нужно определить, какое местоимение использовать. 'Us' — это объектный падеж (нам), а 'our' — притяжательное местоимение (наши). В данном контексте спрашивается, можете ли вы дать нам (объект) два карандаша.
Ответ: us