He told us to come there the next day.
Проверка за 10 секунд: "Come here" меняется на "come there", а "tomorrow" меняется на "the next day", чтобы соответствовать косвенной речи.
Доп. профит: Читерский прием: В косвенной речи императивные предложения (приказы, просьбы) преобразуются с использованием инфинитива после глагола "tell".