Здесь нужно выбрать глагол, который показывает, что нам говорили или учили, как поступать. В данном случае, это действие, которое произошло в прошлом и относится к процессу обучения.
Правильный вариант: were taught.
Полное предложение: As children, we were taught not to argue with our elders.
Перевод: В детстве нас учили не спорить со старшими.