Yes, I (6) could / can swim when I was a baby!

Для выбора правильного варианта ответа необходимо учитывать контекст предложения и правила употребления модальных глаголов в английском языке.

В данном случае, говорят об умении плавать в прошлом, следует использовать could.

Ответ: could