Ответ:

Перевод задания: Мы услышали, как грузовик остановился возле дома. Поставьте глагол stop в нужную форму.

После глаголов восприятия, например hear, перед дополнением часто используется инфинитив без to, если действие воспринимается целиком: stop.

We heard the lorry stop near the house. (Мы услышали, как грузовик остановился возле дома.)