Предложение 'Mother usually comes home at 6 p.m.' указывает на время, когда мама приходит домой. Для вопроса о точном времени используем 'What time' (В какое время). Глагол 'comes' стоит в Present Simple, поэтому нам понадобится вспомогательный глагол 'does' (так как подлежащее 'Mother' - третье лицо единственного числа).
Ответ: What time does mother come home?