Для определения типа придаточного предложения необходимо задать вопрос от главного предложения к придаточному.
А содержащиеся в пище витамины и минералы составляют основу нашего здоровья (какие?), которые помогают иммунной системе бороться с инфекциями.
От главного предложения к придаточному задаём вопрос какие?, следовательно, это придаточное определительное.
В задании сказано, что это придаточное определительное, следовательно, утверждение верным является.
Ответ: верно.