Для определения типа придаточного предложения необходимо задать вопрос от главного предложения к придаточному.
Чичиков не заметил (чего?), как въехал в середину обширного села с множеством изб и улиц.
От главного предложения к придаточному задаём вопрос чего?, следовательно, это придаточное изъяснительное.
Ответ: изъяснительное.