Для определения типа придаточного предложения необходимо задать вопрос от главного предложения к придаточному.
Я знаю (что?), где меня ждут.
От главного предложения к придаточному задаём вопрос что?, следовательно, это придаточное изъяснительное.
Ответ: изъяснительное.