Поставим глагол в скобках в форму Past Simple или Past Continuous.
В данном случае, два действия (езда на велосипеде и катание на скейтборде) происходили одновременно в прошлом. Следовательно, используется Past Continuous для обоих действий.
Подлежащее David (Дэвид) требует форму was.
Получаем: David was riding his bicycle while Kevin was skateboarding.
Ответ: was riding