В данном предложении необходимо использовать модальный глагол wollen или müssen. Так как подразумевается отказ и необходимость сделать что-то другое, то подходит глагол muss.
Martin, wir gehen Fußball spielen. Gehst du mit? Nein, ich muss zuerst aufräumen. - Мартин, мы идем играть в футбол. Ты идешь с нами? Нет, я должен сначала убраться.
Ответ: muss