В данном предложении необходимо использовать модальный глагол wollen или müssen. Так как подразумевается вопрос о желании, то подходит глагол willst.
Monika, deine Klasse geht am Samstag ins Museum. Willst du mitgehen? - Моника, твой класс идет в субботу в музей. Ты хочешь пойти с ними?
Ответ: willst