В данном предложении необходимо использовать глагол "take" в форме прошедшего времени (Past Simple). Для неправильных глаголов, таких как "take", форма прошедшего времени образуется не по правилу добавления -ed, а имеет свою особую форму. В данном случае, "take" становится "took".
Ответ: We took our dog to the vet then.