Ответ:

Грамматическая основа: рыцари захватили.

Члены предложения: немецкие — определение (какие?); рыцари — подлежащее (кто?); захватили — сказуемое (что сделали?); город Псков — дополнение (что?), Псков — приложение.

Части речи: немецкие — прилагательное, рыцари — существительное, захватили — глагол, город — существительное, Псков — имя собственное, существительное.

Схема: определение подлежащее сказуемое дополнение приложение.