Ответ:
Пусть скорость первого автомобиля равна \(v\) км/ч, а длина всего пути — \(S\).
По условию равенства времени:
\[\frac{S}{v}=\frac{S}{2\cdot21}+\frac{S}{2(v+4)}.\]
После сокращения на \(S\):
\[\frac1v=\frac1{42}+\frac1{2(v+4)}.\]
Решение даёт \(v^2-17v-168=0\), откуда положительный корень \(v=24\).
Ответ: 24 км/ч.
