4. Объясните принцип работы дифференциального привода. Как заставить такого робота развернуться на месте?

У робота с дифференциальным приводом два ведущих колеса расположены по сторонам корпуса и управляются отдельно. Если колёса вращаются с одинаковой скоростью, робот едет прямо; если скорости различаются, он поворачивает в сторону колеса, которое движется медленнее.

Чтобы развернуться на месте, нужно задать колёсам равные скорости в противоположных направлениях: одно колесо вращать вперёд, другое — назад. Тогда робот вращается вокруг точки между колёсами.