Какова связь между линейными и угловыми величинами?

Для точки, движущейся по окружности радиусом R, линейные величины связаны с угловыми так:

Путь: s = Rφ; скорость: v = Rω; тангенциальное ускорение: a_τ = Rε; нормальное ускорение: a_n = v²/R = Rω². Здесь φ — угол поворота, ω — угловая скорость, ε — угловое ускорение.