Рыцари (кто?) — подлежащее, выражено существительным.
захватили (что сделали?) — сказуемое, выражено глаголом.
немецкие (какие?) — определение, выражено прилагательным.
город (что?) — дополнение, выражено существительным.
Псков (что?) — дополнение, выражено существительным.
Схема:
Рыцари захватили город Псков
(кто?) (что сделали?) (что?) (что?)
|_______|__________|________|_______
(какие?)
|________