Ответ:

Я — подлежащее, выражено местоимением; вернулся — сказуемое, выражено глаголом. Грамматическая основа: я вернулся.

Из путешествия — обстоятельство места (указывает, откуда вернулся).

Предложение повествовательное, невосклицательное, простое, двусоставное, распространённое.