Предложение 'Когда мы вернулись с прогулки, наступил вечер.' (добавлено слово 'вечер' для завершенности) имеет придаточное предложение времени 'Когда мы вернулись с прогулки'. Оно отвечает на вопрос 'когда?' и указывает на время совершения действия в главной части.
Ответ: придаточное времени.