В предложении 'Я не знаю, когда мама вернется.' придаточное предложение 'когда мама вернется' отвечает на вопрос 'чего?' (не знаю чего?). Оно поясняет глагол 'не знаю' и относится к нему как дополнение. Это придаточное изъяснительное.
Ответ: придаточное изъяснительное.