В данном предложении нужно использовать притяжательный падеж, чтобы показать, что друзья принадлежат вашим детям.
The friends of your children = Your children's friends
В английском языке притяжательный падеж образуется с помощью добавления 's к существительному, обозначающему владельца.
В данном случае, правильный вариант: Your children's friends.
Ответ: Your children's friends